Dom Antônio Emídio Vilar nasceu em 14 de novembro de 1957 em Guardinha, Diocese de Guaxupé, MG. Concluiu seus estudos em Filosofia pela Faculdade Salesiana de Lorena (SP) e obteve o Bacharelado e o Mestrado em Teologia pela Pontifícia Universidade Salesiana de Roma.

Após emitir a Profissão Religiosa na Sociedade Salesiana de São João Bosco em 1976, foi ordenado sacerdote em 9 de agosto de 1986.

Desempenhou os seguintes cargos: Coordenador de Estudos e Formador de Seminaristas; Diretor de Comunidade; Coordenador e Professor do Instituto Teológico Pio XI em São Paulo, SP; Conselheiro da Inspetoria Salesiana de São Paulo, SP; Mestre de Noviços; Pároco de Nossa Senhora Auxiliadora e Diretor do Instituto Dom Bosco em São Paulo, SP; Juiz do Tribunal Interdiocesano de Aparecida, SP; Membro do Conselho Presbiteral da Diocese de São Carlos. Na Conferência Nacional dos Bispos do Brasil (CNBB), foi Vice-Presidente do Regional Oeste 2 e Membro da Comissão Episcopal Pastoral para a Juventude.

Em 23 de julho de 2008 foi nomeado Bispo de São Luiz de Cáceres e recebeu a ordenação episcopal em 27 de setembro seguinte. Em 28 de setembro de 2016, foi nomeado Bispo de São João da Boa Vista e em 19 de janeiro de 2022 foi transferido para a Diocese de São José do Rio Preto.