Dom Benedito Araújo nasceu em 21 de novembro de 1963, na cidade de Itapecuru-Mirim, interior do Maranhão, filho de Antonio Vieira Araújo e Maria do Socorro Araújo. Primogênito de seis irmãos, passou sua infância em Paço do Lumiar, onde iniciou seus estudos na Escola Reunida São José. Ao longo dos anos, completou sua formação básica em diversas instituições públicas de São Luís do Maranhão, como o CEMA, a Escola Estadual Coelho Neto e o Bacelar Portela, onde também obteve formação técnica em saúde.

Ingressou no seminário e cursou Filosofia e Teologia no Centro de Estudos Teológicos do Maranhão (CETEMA), atual Instituto de Estudos Superiores do Maranhão (IESMA), entre 1985 e 1990. Foi ordenado diácono em 29 de junho de 1991 e presbítero em 17 de novembro do mesmo ano, incardinado na Arquidiocese de São Luís. Complementou sua formação com cursos para formadores de seminários (CELAM/OSLAM, em Buenos Aires), especialização em Psicopedagogia pela PUCRS, e mestrado em Ecumenismo pelo Instituto de Studiis Oecumenicis em Veneza, ligado ao Pontifício Ateneu Antonianum (1998–2001).

Na Arquidiocese de São Luís, exerceu um amplo ministério pastoral e acadêmico. Atuou como reitor e vice-reitor de seminários, coordenador da pastoral vocacional, membro do conselho presbiteral e do colégio de consultores, além de pároco em várias comunidades, como Nossa Senhora de Nazaré (Cohatrac), Sagrada Família (Maiobão), São Pedro (Raposa) e Divino Espírito Santo (Liberdade). Também foi professor no IESMA, lecionando disciplinas como Ecumenismo, Diálogo Inter-religioso e Teologia das Tradições Religiosas.

Em 23 de março de 2011, foi nomeado pelo Papa Bento XVI como bispo coadjutor da Diocese de Guajará-Mirim (RO), sendo ordenado bispo em 4 de junho do mesmo ano, em São Luís. Tomou posse da diocese no dia 8 de dezembro de 2011, data dedicada à padroeira local, Nossa Senhora da Conceição, sucedendo Dom Geraldo Verdier. Desde então, Dom Benedito segue à frente da Diocese de Guajará-Mirim como seu bispo diocesano.