Danival Milagres Coelho nasceu em 4 de setembro de 1976, em Senhora dos Remédios (MG). Ingressou no seminário menor Nossa Senhora da Assunção, da Arquidiocese de Mariana, em 1992, e formou-se em Filosofia (1995-1997) e Teologia (1998-2001) no Seminário Maior de São José. Entre 2005 e 2008, obteve o mestrado em Teologia Bíblica pela Pontifícia Universidade Gregoriana, em Roma. Foi ordenado diácono em 10 de novembro de 2001 e sacerdote em 29 de junho de 2002, ambos por Dom Luciano Pedro Mendes de Almeida, S.J.

Em sua atuação inicial, foi diretor espiritual do Propedêutico (2002-2005), colaborador na Paróquia São José Operário (2002), pároco da Paróquia de Sant’Ana em Carandaí (2002-2005) e coordenador arquidiocesano da Pastoral Vocacional (2002-2005). Posteriormente, atuou como diretor espiritual (2009-2011) e diretor acadêmico (2011-2015) do Seminário São José, além de diretor do Instituto de Filosofia do mesmo seminário (2015-2017).

Na Arquidiocese de Mariana, exerceu ainda os cargos de vigário paroquial da Paróquia Nossa Senhora do Pilar (2009-2017), coordenador arquidiocesano da Pastoral Universitária (2016-2019), representante arquidiocesano dos presbíteros (2019-2020) e pároco da Paróquia Nossa Senhora da Piedade, em Barbacena (2017-2024). Também foi professor de Sagrada Escritura, vigário-geral para o clero (2019-2024) e membro do Conselho Presbiteral, do Conselho Episcopal e do Colégio dos Consultores.

Em 2 de fevereiro de 2024, o Papa Francisco o nomeou bispo auxiliar de Goiânia, com a sé titular de Vatarba. Sua ordenação episcopal ocorreu em 6 de abril do mesmo ano, na Basílica de São José Operário, em Barbacena, presidida por Dom João Justino de Medeiros Silva, arcebispo de Goiânia, e concelebrada por Dom Airton José dos Santos, arcebispo de Mariana, e Dom Walter Jorge Pinto, bispo de União da Vitória.