Dom Gílio Felício nasceu em 11 de novembro de 1949, em Sério — então distrito de Lajeado (RS) —, filho de Doralino Felício e Maria Francisca Gomes Felício. Ingressou ainda jovem no seminário, cursando o ginásio no Seminário Menor de Arroio do Meio e estudos filosóficos no Seminário de Viamão. Formou-se em Teologia pela Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, consolidando uma sólida formação acadêmica e espiritual que o preparou para o sacerdócio.

Foi ordenado padre em 11 de novembro de 1978, na Diocese de Santa Cruz do Sul. Exerceu diversas funções pastorais e formativas, entre elas professor e diretor espiritual do Seminário São João Batista, reitor do mesmo seminário, vigário geral da diocese, pároco em Rio Pardo e Passo do Sobrado, e assistente da Pastoral Afro-Brasileira. Desde o início de seu ministério, destacou-se pela atuação em favor da evangelização e da promoção da dignidade do povo negro na Igreja e na sociedade.

Em 21 de janeiro de 1998, o Papa João Paulo II o nomeou bispo auxiliar da Arquidiocese de São Salvador da Bahia, com sede titular de Ilíberis — tornando-se o primeiro bispo negro a exercer o episcopado na Bahia. Foi ordenado bispo em 3 de maio de 1998, escolhendo como lema episcopal “Evangelizar a todos”. Em 11 de dezembro de 2002, foi nomeado bispo diocesano de Bagé (RS), assumindo oficialmente em 9 de março de 2003. Em Bagé, foi o primeiro bispo negro do Rio Grande do Sul e trabalhou intensamente em prol do diálogo ecumênico, da pastoral social e da valorização cultural afro-brasileira.

Durante seu episcopado, Dom Gílio foi membro do Conselho Econômico e Social do Estado do Rio Grande do Sul, presidente da Pastoral Afro-Americana e Caribenha e representante do ecumenismo na CNBB. Recebeu diversos reconhecimentos, como os títulos de Cidadão Baiano e de Cidadão Honorário de Bagé, além do Troféu Zumbi, em 2011. Em 6 de junho de 2018, teve seu pedido de renúncia aceito pelo Papa Francisco, tornando-se bispo emérito de Bagé, permanecendo atuante como voz de esperança e inclusão na Igreja no Brasil.