Dom Milton Kenan Júnior nasceu em 24 de novembro de 1963, em Taiúva (SP), filho de Milton Kenan e Maria José Rossetti Kenan. Realizou os estudos iniciais em sua cidade natal. Concluiu o Bacharelado em Filosofia no Centro de Estudos da Arquidiocese de Ribeirão Preto, em 1982, e o Bacharelado em Teologia na Pontifícia Faculdade de Teologia Nossa Senhora da Assunção, em São Paulo, em 1986. Em 1997, obteve o Mestrado em Teologia da Espiritualidade pela Pontifícia Faculdade de Espiritualidade Teresianum, em Roma.

Foi ordenado sacerdote em 5 de setembro de 1987, por Dom Luiz Eugênio Perez. Iniciou seu ministério como vigário paroquial nas Paróquias de São João Batista e Nossa Senhora Aparecida, em Bebedouro (1987–1995). Após o retorno de Roma, atuou como vigário na Paróquia de São Benedito (1997–2001).

Como presbítero, exerceu numerosas funções pastorais e formativas: vice-presidente da Comissão Regional de Presbíteros do Regional Sul 1 da CNBB (1990–1994); coordenador do Setor Pastoral de Bebedouro (1988–1995); membro do Conselho de Presbíteros e do Colégio de Consultores em diversos períodos; diretor espiritual e membro da equipe de formação do Seminário (2004–2007); professor de Teologia no Centro de Estudos da Arquidiocese de Ribeirão Preto (1998–1999); diretor e professor do Instituto de Filosofia e Teologia Nossa Senhora do Carmo, em Jaboticabal (2000–2004); coordenador de pastoral e vigário episcopal da Diocese de Jaboticabal (1998–2001), sendo reconduzido como coordenador diocesano de pastoral em 2007. Foi ainda pároco da Catedral Diocesana de Nossa Senhora do Carmo, em Jaboticabal (2001–2008), e pároco da Paróquia Nossa Senhora Aparecida, em Bebedouro (2008–2009).

Em 28 de outubro de 2009, foi nomeado pelo Papa Bento XVI bispo-auxiliar da Arquidiocese de São Paulo, com sede titular de Aque de Bizacena. Recebeu a ordenação episcopal em 27 de dezembro de 2009, em Jaboticabal, pelas mãos de Dom Odilo Pedro Cardeal Scherer, escolhendo como lema episcopal: “In manus tuas” (Em tuas mãos). Tomou posse como bispo-auxiliar da Região Episcopal Brasilândia em 6 de fevereiro de 2010. Em 25 de junho de 2011, passou a integrar a Comissão Episcopal Pastoral para o Laicato da CNBB.

Em 5 de novembro de 2014, foi nomeado bispo diocesano de Barretos, ministério que exerce atualmente, dedicando-se à evangelização, à formação e à vida pastoral do povo de Deus confiado aos seus cuidados.