Dom Pedro Brito Guimarães nasceu em 22 de fevereiro de 1954, em Jerumenha, no Piauí, em uma família numerosa e simples. Após os estudos iniciais em sua região, ingressou no Seminário Menor de Oeiras em 1976, concluindo o ensino médio em 1978. Prosseguiu a formação no Seminário Maior de Fortaleza, onde cursou Filosofia e iniciou Teologia, concluída posteriormente na Pontifícia Universidade Gregoriana, em Roma.

Foi ordenado presbítero em 26 de janeiro de 1986, em sua terra natal. Logo após a ordenação, dedicou-se intensamente à formação sacerdotal e à ação pastoral, exercendo funções como reitor, vice-reitor e professor em seminários no Piauí e em Teresina, além de coordenador diocesano de pastoral, catequese e ensino religioso.

Dom Pedro aprofundou sua formação acadêmica em Roma, onde obteve o mestrado (1988–1990) e o doutorado em Teologia Dogmática (1992–1995), com tese sobre a compreensão teológica dos sacramentos. De volta ao Brasil, reassumiu a reitoria do Seminário Maior Sagrado Coração de Jesus e colaborou amplamente com a Igreja no Regional Nordeste, especialmente na formação do clero.

Nomeado bispo da Diocese de São Raimundo Nonato em 2002, recebeu a ordenação episcopal em 14 de setembro do mesmo ano, adotando o lema Sitio (“Tenho sede”). Em 2010, foi nomeado arcebispo de Palmas, tomando posse em dezembro. Na CNBB, exerceu importantes funções, entre elas a presidência da Comissão Episcopal Pastoral para os Ministérios Ordenados e a Vida Consagrada (2011–2015), além de atuar no Sínodo da Amazônia. É também orientador de retiros, compositor de músicas religiosas e autor de livros, destacando sempre o episcopado como serviço e missão.