Dom Pedro Cunha Cruz nasceu no Rio de Janeiro em 16 de junho de 1964 e realizou sólida formação acadêmica em Filosofia e Teologia no Brasil e em Roma. Estudou Filosofia na UERJ e Teologia na PUC-Rio, além de obter Mestrado em Teologia Moral pela Pontifícia Universidade Gregoriana e Doutorado em Filosofia pela Pontifícia Universidade da Santa Cruz. Foi ordenado presbítero em 4 de agosto de 1990, iniciando um ministério marcado pelo cuidado pastoral e pelo compromisso com a formação intelectual.

Nos primeiros anos de sacerdócio, atuou como vigário paroquial e pároco em diversas paróquias da Arquidiocese do Rio de Janeiro, além de exercer funções formativas importantes, como Diretor dos Estudantes do Seminário São José. Destacou-se também como educador, sendo professor de Filosofia na PUC-Rio e diretor da Faculdade Eclesiástica de Filosofia João Paulo II e do Instituto de Teologia da Arquidiocese, contribuindo decisivamente para a formação do clero e dos leigos.

Em 24 de novembro de 2010, foi nomeado bispo auxiliar da Arquidiocese de São Sebastião do Rio de Janeiro pelo Papa Bento XVI, recebendo a ordenação episcopal em 5 de fevereiro de 2011. Como bispo auxiliar, exerceu numerosas responsabilidades pastorais e administrativas, entre elas a função de vigário geral, além da coordenação de áreas como catequese, liturgia, pastorais sociais, música e arte sacra, pastoral vocacional e formação, mantendo intensa atuação acadêmica e pastoral.

Nomeado bispo coadjutor da Diocese da Campanha pelo Papa Francisco em 20 de maio de 2015, assumiu como bispo diocesano em 25 de novembro do mesmo ano. No âmbito da CNBB, atua como bispo referencial da Pastoral da Educação e Cultura do Regional Leste 2 e da Comissão Episcopal Pastoral para a Doutrina da Fé. Em 2 de julho de 2025, foi nomeado pelo Papa Leão XIV como bispo da Diocese de Nova Friburgo, onde exerce atualmente seu ministério episcopal.