Waldemar Chaves de Araújo nasceu em 23 de junho de 1934, em Bom Despacho (MG), filho de Sudário Gonçalves de Araújo e Maria Felipe do Carmo. Estudou em Minas Gerais e formou-se em Filosofia e Teologia em Diamantina, sendo ordenado sacerdote em 22 de setembro de 1962, em sua terra natal. Em 1978, recebeu o título de monsenhor.

Como presbítero da Diocese de Luz (MG), exerceu diversas funções pastorais e formativas, incluindo reitor de seminário, diretor de faculdade e coordenador de pastorais. Em 1966, especializou-se em Liturgia Pastoral, Sociologia e Psicologia na Bélgica. Destacou-se também como pároco, formador e incentivador das vocações sacerdotais.

Foi nomeado bispo de Teófilo Otoni em 18 de novembro de 1989 por João Paulo II e ordenado em 3 de fevereiro de 1990. Em seu episcopado, convocou assembleias diocesanas e iniciou o primeiro Sínodo Diocesano. Em 1996, foi transferido para a Diocese de São João del-Rei, tomando posse em 31 de agosto daquele ano, onde também promoveu importantes iniciativas pastorais e estruturais.

Ao completar 75 anos, apresentou sua renúncia ao Papa Bento XVI, aceita em 26 de maio de 2010, tornando-se bispo emérito de São João del-Rei. Seu lema episcopal, Oportet Obedire Deo (“É preciso obedecer a Deus”), expressa a centralidade da obediência a Deus em seu ministério.