Zenildo Lima da Silva nasceu em 14 de outubro de 1968, na periferia de Manaus (AM), sendo o sexto filho de uma família de dez irmãos. Ingressou no seminário em 1989 e cursou Filosofia e Teologia no então Centro de Estudos do Comportamento Humano (Ceneschi), atual ITEPES, em Manaus. Foi ordenado diácono em 19 de março de 1996 e presbítero em 4 de agosto do mesmo ano, sendo incardinado na Arquidiocese de Manaus.

Entre 1998 e 2000, realizou mestrado em Teologia Dogmática na Pontifícia Universidade Gregoriana, com dissertação sobre a dimensão eclesial do ministério presbiteral, título posteriormente reconhecido pela Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro. Ao longo do ministério sacerdotal, atuou como pároco em diversas comunidades de Manaus e coordenou a Pastoral Vocacional e a Pastoral Presbiteral no âmbito arquidiocesano e no Regional Norte 1 da CNBB.

Também exerceu funções de destaque na Igreja do Brasil e da Amazônia: foi secretário da Comissão Nacional de Presbíteros (2004–2008), diretor do ITEPES (2006–2013), secretário executivo do Regional Norte 1 da CNBB (2012–2015), vice-presidente da Organização dos Seminários e Institutos do Brasil (2018–2022) e reitor do Seminário Arquidiocesano São José. Participou ativamente dos encontros dos bispos da Amazônia e do Sínodo para a Amazônia, em 2019, como auditor e colaborador da síntese da REPAM-Brasil.

Em 27 de setembro de 2023, foi nomeado pelo Papa Papa Francisco como bispo auxiliar de Manaus, recebendo a sé titular de Maraguia. Também exerce a função de vice-presidente da Conferência Eclesial da Amazônia, destacando-se por sua atuação pastoral e compromisso com a realidade amazônica.